AGV行走轮驱动轮使用原理：

AGV行走轮是指装备有电磁或光学导引装置，多按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置，安全保护装置以及具有各种多载功能的AGV行走轮运输小车。AGV行走轮的导引是根据AGV导向传感器所得到的位置信息，按AGV行走轮的路径所提供的目标值计算出AGV行车轮的实际控制命令值，即给出AGV 行走轮 的设定速度和转向角，这是AGV 行走轮 控制技术的关键。AGV 行走轮 的导引控制是AGV轨迹跟踪。 AGV 行走轮 导引有多种方法，比如说利用导向传感器的中心点作为参考点，追踪引导磁条上的虚拟点是其中的一种。AGV 行走轮驱动轮 的控制目标通过检测参考点与虚拟点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变AGV 行走轮 的 进行 方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV 行走轮 能始终跟踪引导线运行。按照导引原理不同，分为固定路径导引和自由路经导引两大类型。

1.固定路径导引，在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介，如导线，光带等，能过AGV上的导向探测器检测到导向信息，对信息实时处理后，用以控制车辆沿规定的运行线路行走的导引方式。

2.自由路径导引，事先没有设置固定的运行路径AGV根据搬运任务要求的起点位置，计算机管理系统化运算出 准确 的路径后，电控制系统，控制各个AGV，按照指定的路径运行完成搬运任务，AVG行走轮分为无人搬运车和无人牵引车和无人叉车运转。 来 协助AGV行走轮控制系统的完成（控制系统包括：地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统），其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装 卸操作等 功能。